BLDCモーターの実験の続き
PIDの制御ゲインを気が済むまで調整してみた。
それに先立ってコントロールアプリを改良
ゲインの書き換えでその都度ESP32にプログラムを送り、実行を繰り返すのは余りにも大変なのでアプリ上から各設定を更新出来る様にしました。
比例制御、積分制御、微分制御とバイアス（バイアスはモーターが回りだす最低限の値）
機能を追加したアプリ
各ゲインが送れるのと個別に有効，無効が設定出来るので、どの様に影響するのかが分かり易い。
何十通り、何百通り（ちょっとオーバーだけど百通り以上は間違いない）と繰り返して見つけた制御ゲインが
こちら
Ｐ 0.036
Ｉ 0.0004
Ｄ 10.0
Ｂ 30
この実験装置に対応したゲインで他の装置では？
流石にESP32のプログラム書き換えでは無理だったと思います。
今、ベストと思われる制御ゲインで動かした様子
前回アップした動画との差は歴然
揺れもなくジョグダイアルの追従性も良い感じです。
因みに前回の動画の各ゲインは
Ｐ 0.06
Ｉ 0.0
Ｄ 0.0
Ｂ 55
ただ、今回の動画で手を付けていないものが有ります。
それは、
外乱に対するゲイン調整です。
今回の調整でそこは目をつぶりました。
外乱に対する反応を良くしようとするとどうしてもハンチングが出てしまいます。
バイアスを上げるのが効果的なのですが安定動作とトレードオフの関係があり悩ましい所です。
まだまだ研究の余地ありです。
また、更新します。