ロボットアーム3号機が動き出しました。
動いたと言っても各部単独ですけどね
前回作り直すと言っていたプーリー
stlは同じですがインフィルを100％で出力
破断したプーリー
インフィルは特に設定していなかった様です。（2年近く前の事で全く記憶に無し）
70×90×10ボールベアリングも届きました。
2個で3,120円
ウエストに装着
サイドパネルを外して撮影
テスト用のドライバーも2個同時に動かせるように改造
モーターコネクタの差し替えで回転方向の切替
リスト、リストロールを動かしている様子
ドライブの回転方向を合わせるとリストロールが動きます。
反対に回すとリストが動きます。
（この機構は三菱電機 RM-101 ムーブマスターの丸パクリ）
エルボー、ロールを動かしている様子
動作原理はリスト、リストロールと同じ
良い感じに動いています。
エルボーのベベル機構が上手く行ったので一安心
ショルダー、ウエストを動かしている様子
今回ショルダーに組み込んで初めて分かった事
49：1サイクロダイルドライブの耐荷重は非常に弱いです。
荷重が掛かると耐え切れずにグニュッと動いてしまいます。
コンパクトさを求めて小さくし過ぎたのか、材質の問題なのか、構造的にそう言う物なのか、兎に角対策が必要です。
当面、ソフトウエアの補正機能で乗り切るか
ダメなら抜本的な見直しが必要かも
いよいよ、
ロボットの組み上がりももうすぐです。
本当にソフトも急がなくては（全くの手付かず）
また、更新します。