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ロボットアーム3号機 - McKeeChan’s blog

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ロボットアーム3号機が動き出しました。

 

動いたと言っても各部単独ですけどね

 

前回作り直すと言っていたプーリー

stlは同じですがインフィルを100%で出力

 

破断したプーリー

インフィルは特に設定していなかった様です。(2年近く前の事で全く記憶に無し)

 

70×90×10ボールベアリングも届きました。

2個で3,120円

 

エストに装着

サイドパネルを外して撮影

テスト用のドライバーも2個同時に動かせるように改造

モーターコネクタの差し替えで回転方向の切替

リスト、リストロールを動かしている様子


www.youtube.com

ドライブの回転方向を合わせるとリストロールが動きます。

反対に回すとリストが動きます。

(この機構は三菱電機 RM-101 ムーブマスターの丸パクリ)

mckeechan.hatenadiary.jp

 

エルボー、ロールを動かしている様子


www.youtube.com

動作原理はリスト、リストロールと同じ

良い感じに動いています。

エルボーのベベル機構が上手く行ったので一安心

 

ショルダー、ウエストを動かしている様子


www.youtube.com

今回ショルダーに組み込んで初めて分かった事

49:1サイクロダイルドライブの耐荷重は非常に弱いです。

 

荷重が掛かると耐え切れずにグニュッと動いてしまいます。

コンパクトさを求めて小さくし過ぎたのか、材質の問題なのか、構造的にそう言う物なのか、兎に角対策が必要です。

 

当面、ソフトウエアの補正機能で乗り切るか

ダメなら抜本的な見直しが必要かも

 

いよいよ、

ロボットの組み上がりももうすぐです。

本当にソフトも急がなくては(全くの手付かず)

 

また、更新します。


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